基于N yquist 准则, 按照给定的相位稳定裕度设计 P I控制器使一阶时滞对象稳定, 然后引入
输入整形控制器对输入进行整形, 实现了一阶时滞对象的最小拍控制。在确定采样周期后, 整个控制系
统的设计只需按相位稳定裕度的要求解析算出P I控制器的比例增益即可, 设计简单, 性能良好。 仿真结
果表明, 该方法相当有效, 实现的最小拍控制无纹波。