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首页 > 过刊浏览>2001年第16卷第5期 >612-616
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基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制
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哈尔滨工业大学 机器人研究所, 黑龙江 哈尔滨 150001

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    提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地
    调整阻抗参数, 不但可使系统稳定, 而且具有良好的动态品质; 同时内环的滑模位置控制器可增强系统
    的鲁棒性。最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究, 证明了该控制策略的有效性和可行性。

    Abstract:

    参考文献
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    引证文献
引用本文

姜 力, 蔡鹤皋, 刘 宏.基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制[J].控制与决策,2001,16(5):612-616

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