机器人与环境接触的动力学特性
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(东南大学 仪器科学与工程系, 江苏 南京 210096)

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    对机器人与环境接触的动力学特性进行分段描述, 对平稳接触时环境的级联等效动力学模型
    作了进一步研究, 在此基础上描述并分析了系统完整的三维动力学方程及其响应。 指出更为符合实际系
    统的动力学模型, 应考虑控制器的输出偏移、 任务结构估值和模型参数解耦误差及外界扰动时变量。

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引用本文

陈俊杰, 黄惟一, 宋爱国.机器人与环境接触的动力学特性[J].控制与决策,2002,17(1):57-60

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