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首页 > 过刊浏览>2002年第17卷第1期 >61-64
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电驱动刚性机器人的鲁棒神经网络复合控制
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中国科学技术大学 电子工程与信息科学系,安徽 合肥 230026

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    采用逐步逆向的设计思想,提出一种新的电驱动刚性机器人轨迹跟踪的鲁棒神经网络复合控
    制策略,该策略不仅能有效地消除模型不确定性的影响,而且可避免复杂的求导运算以及对关节角加速
    度可测的要求。 给出了控制器的具体组成和神经网络连接权的在线学习算法,理论表明该算法能保证跟
    踪误差及神经网络连接权估计最终一致有界, 仿真结果也验证了算法的有效性。

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引用本文

白 萍, 方廷健, 葛运建.电驱动刚性机器人的鲁棒神经网络复合控制[J].控制与决策,2002,17(1):61-64

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