研究陀螺安装误差角对惯导平台漂移运动的影响, 在此基础上推导了修正的平台漂移运动模
型,并指出了以往平台漂移运动方程中与陀螺安装误差有关的错误。分析表明,以往模型中出现的从陀
螺敏感轴系到平台轴系的变换阵是多余的。 在实际惯导平台上通过测漂实验对新模型进行了验证, 结果
表明,由基于新模型的 EKF 得到的参数估计收敛性远好于基于未修正模型的情况。