采用以时间最优为指标的断续控制器作为系统的前馈, 根据对象状态的条件, 判断和变换断续
控制器的作用, 补偿连续控制器的控制值。这种连续控制与断续控制混合的控制系统, 把 P I D 控制器与
对设定值变化及对干扰抑制实现快速控制的邦2邦控制器结合起来, 能够快速地实现系统动态调节, 且
超调量小, 并克服了由于控制器硬件的某些限制, 不能较大范围改变控制信号的缺陷, 在实际过程控制
中达到了很好的动态和稳态响应。