为解决系统暂态响应变差问题, 提出一种基于多模型切换的多变量直接自适应控制器。通过加
权多项式矩阵的选择, 可消除稳态误差, 实现静态解耦控制。该控制器由多个参数已知固定模型和两个
自适应模型构成, 多个固定参数控制器模型可由系统参数模型通过映射直接得到, 并与邻域一起完全覆
盖控制器参数模型集。仿真结果表明, 对于非最小相位系统, 暂态响应可得到明显改善。