针对提高机器人对未知环境的探索效率需要通过协商来解决多个机器人之间的任务分配问题, 提出了改进
市场法. 该方法利用机器人提交的标的信息, 采用数据融合方法更新其他机器人的本地地图, 在连通条件下计算原先
无法计算的花费, 而且未增加额外的通信量. 另外, 还提出用目标点切换率这一新指标来衡量机器人之间的协作程
度. 仿真实验结果验证了改进算法优于原先的市场法, 并说明了该算法适用的环境.