针对非结构化、未知工作环境下机器人避障ö越障等运动需求, 提出一种基于红外传感器的局部地形变化检
测方法. 分析了局部地形变化的21 种基本情况, 提出并比较了基于机构和基于传感器的两种检测方法, 推导了地形
坡度变化的计算公式, 给出了实际地形组合变化时机器人的具体行为策略. 在此基础上进行基于红外传感器的局部
地形变化实验, 为机器人在未知环境下安全可靠的运动提供了前提和保障.