首先引入一种新的受限系统等价分解形式,将所给的系统分解成两个低维的子系统.其次设计了带有差分补偿器的切换函数,使得系统在准切换流形上的运动渐近稳定.然后在不确定项有界的条件下设计了离散变结构控制律,使得在控制的作用下,系统的解的轨迹于有限步内进入准切换流形的一个邻域内,并最终收敛于原点邻域内的一个小的抖振.最后给出了数值仿真曲线,以说明该综合设计方法的可行性和有效性.