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首页 > 过刊浏览>2008年第23卷第2期 >187-190
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基于环境势场的移动机器人主动定位
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作者:
作者单位:

清华大学自动化系 北京 100084

作者简介:

刘志斌

通讯作者:

中图分类号:

TP242.6

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    提出一种以环境势场提供辅助线索的主动定位方法.首先建立以环境中各标志物为场源的势场模型;然后为机器人构造以窗口势函数极大值位置和环境势函数极大值位置为主体的运动目标候选集合,并以行为效用和行为代价构成评价函数,从中选出目标位置,进而确定运动方向;最后根据机器人的运动能力和评价函数分别确定下一步的位移和观测方向.仿真结果验证了该方法的有效性.

    Abstract:

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引用本文

刘志斌;石宗英;赵明国;徐文立.基于环境势场的移动机器人主动定位[J].控制与决策,2008,23(2):187-190

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  • 收稿日期:2006-11-14
  • 最后修改日期:2007-03-30
  • 录用日期:
  • 在线发布日期: 2008-02-20
  • 出版日期:
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