针对多机器人探测和处理多目标的控制任务,模仿人类探索未知环境的过程,提出了多机器人探测的边界,编队,目标吸引,重复探测,路径状况和探测扩张等6个类人探测规则.根据多机器人相互协调和高效探测的需要,通过规则的对应适值控制机器人的运动,使各个机器人沿优化路径共同完成多目标探测任务,解决了在全局未知环境下的多机器人路径规划问题.仿真结果表明,所提出的类人探测各种规则能有效地控制多机器人实现未知环境探测,具有可行性.