提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法．算法１基于矩阵直积理论，可一次算出标定方程的旋转部分和平移部分，与现有的４元数法相比，不存在误差的传递问题；算法２基于粒子群优化理论，同样能一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分，与采用ＬｅｖｅｎｂｅｒｇＭａｒｑｕａｒｄｔ的算法相比，该方法只需指定参数的范围．仿真结果表明了算法的有效性，并对于类似问题具有一定参考价值．