以机械臂视觉伺服系统为背景，立体视觉所需要的特征点为目标，提出一种基于颜色块的实时特征提取方法．特征点的定位分为粗定位和精定位两个过程，粗定位用来跟踪目标颜色块，精定位在粗定位的基础上，切出小图像并提取目标轮廓，利用犓犔变换对轮廓点进行分类，并通过最小二乘法对边缘点进行拟合．根据直线方程计算顶点的亚像素精度坐标，为下一步的目标位姿测量提供基础．实验结果验证了该方法的有效性．