针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题，提出一种鲁棒自适应ＰＩＤ 控制算法．该控制器由主控制器和监督控制器组成．主控制器以常规ＰＩＤ 控制为基础，基于滑模控制思想设计ＰＩＤ 参数的自适应律，根据误差实时修正ＰＩＤ 参数．基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数设计的监督控制器补偿自适应ＰＩＤ 控制器与理想控制器之间的差异，使系统具有设定的犎∞ 的跟踪性能．最后，两关节机器人的仿真实验结果表明了算法的有效性．