针对机动目标跟踪中固定延迟平滑估计算法的精度问题,当具有一般相关过程噪声和量测噪声时,提出了离散线性系统最优固定延迟平滑估计算法.该算法通过将延迟区间内全部量测进行集中式扩维,并对误差传递进行分析,从而精确地给出了误差间的相关性.在线性无偏最小方差意义下对系统状态进行递推估计,新算法在噪声的高斯分布假设下是最优的.仿真实验结果表明了该算法的有效性.