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首页 > 过刊浏览>2009年第24卷第9期 >1335-1339
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一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法
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上海海事大学水下机器人与智能系统实验室，上海２００１３５

作者简介:

朱大奇

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中图分类号:

ＴＰ２７3

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    采用自适应滤波器ＦＩＲ 对水下机器人进行在线自适应建模，并利用ＬＭＳ算法来调节滤波器的权系数．通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析，实时检测出传感器的故障，并应用ＦＩＲ 滤波器输出替代故障传感器信号，实现传感器故障情形下水下机器人容错控制．应用该方法对Ｏｕｔｌａｎｄ１０００水下机器人传感器的故障进行检测和容错，实验结果表明所提故障检测方法准确可靠，具有较好的容错效果．

    Abstract:

    参考文献
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引用本文

朱大奇,陈 亮,刘 乾.一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法[J].控制与决策,2009,24(9):1335-1339

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  • 收稿日期:2008-10-31
  • 最后修改日期:2008-12-26
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  • 在线发布日期: 2009-09-20
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