基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索
作者:
作者单位:

(北京工业大学信息学部,北京100124)

作者简介:

李秀智(1979-), 男, 副教授, 博士, 从事移动机器人、机器视觉等研究;邱欢(1991-), 男, 硕士生, 从事移动机器人的研究.

通讯作者:

E-mail: qiuhuanbjut@163.com

中图分类号:

TP24

基金项目:

北京工业大学智能机器人“大科研”推进计划项目(002000514316009);北京工业大学日新人才计划支持项目(2015-RX-L03).


Mobile robot autonomous exploration based on dynamically simplified hybrid map
Author:
Affiliation:

(Faculty of Information Technology,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China)

Fund Project:

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    摘要:

    针对未知环境下移动机器人自主探索和地图创建问题,在机器人操作系统的框架下,提出一种基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索方法.首先,提出一种基于几何规则的候选目标点生成方法,用于快速提取当前的前沿目标点;然后,从信息收益和路径成本的角度,引入一种改进的效用函数来评价候选目标点;最后,利用缓存增量式的原理优化拓扑节点,进而构建精简式混合地图.实验结果表明,通过拓扑图构建策略的改进,所提出方法具有良好的导航性能.

    Abstract:

    For mobile robot autonomous exploration and mapping in the unknown environment, the paper presents a mobile robot autonomous exploration method based on the dynamically simplified hybrid map under the robot operating system(ROS) framework. Firstly, to fast extract current frontier target points, a method of generating target points based on geometry rules is proposed. Then, from the perspective of the information gain and the cost of path, an improved value function is introduced to measure the candidate target points. Finally, an incremental caching theory is adopted to optimize topological nodes, and then construct the simplified hybrid map. Experimental results demonstrate that the proposed method has good navigation performance by improving the strategies of building topological map.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

李秀智,邱欢,贾松敏,等.基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索[J].控制与决策,2017,32(5):817-822

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  • 在线发布日期: 2017-05-11
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