输入受限约束下的无抖振有限时间稳定趋近律设计
作者:
作者单位:

(成都信息工程大学控制工程学院,成都610225)

作者简介:

蒲明(1981-), 男, 讲师, 从事滑模控制的研究;蒋涛(1975-), 男, 教授,博士生导师, 从事智能控制等研究.

通讯作者:

E-mail: msznuaa@163.com

中图分类号:

TP273

基金项目:

成都信息工程大学科研基金项目(KYTZ201636).


Finite time stable chattering-free reaching law design with bounded input
Author:
Affiliation:

(Control Engineering College,Chengdu University of Information Technology,Chengdu 610225,China)

Fund Project:

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    摘要:

    首先,证明最新的fal函数趋近律第2项慢于普通幂次项,整体性能弱于普通幂次趋近律,而多幂次项趋近律存在抖振,且在输入受限约束下,不论如何选择初始状态和参数,趋近速度总是慢于单幂次项趋近律;然后,提出输入受限约束下的变指数幂次趋近律,满足无抖振、有限时间趋近到滑模面、提高收敛速度3项指标要求;最后,推导其收敛时间的上界解析式,证明其收敛速度快于现有5种趋近律,并给出参数选择所需的充分条件.仿真结果表明了改进方案的优越性.

    Abstract:

    Some drawbacks of the latest reaching laws are proposed as follows: the second term of the fal function reaching law is slower and unnecessary compared with the first term; the multi-power terms reaching law is chattering and slower than the sole power term reaching law under bounded input restriction, no matter how parameters are selected, nor how the initial conditions are given. Then, a variable power reaching law is proposed aiming at three goals: chattering free, reaching at sliding mode in finite time, and speeding up convergence. The analytical expression of convergence time and its upper bound are derived, and the sufficient conditions are given. Simulation results show the superiority of the proposed reaching law.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

蒲明,蒋涛,付克昌.输入受限约束下的无抖振有限时间稳定趋近律设计[J].控制与决策,2018,33(1):135-142

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  • 在线发布日期: 2017-12-07
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