自抗扰fal函数改进及在四旋翼姿态控制中的应用
作者:
作者单位:

(1. 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北秦皇岛066004;2. 燕山大学电力电子节能与传动控制河北省重点实验室,河北秦皇岛066004)

作者简介:

陈志旺(1978-), 男, 副教授, 博士, 从事多目标优化、多属性决策、无人机等研究;张子振(1991-), 男, 硕士生, 从事四旋翼的研究.

通讯作者:

E-mail: 592281147@qq.com

中图分类号:

TP273

基金项目:


Fal function improvement of ADRC and its application in quadrotor aircraft attitude control
Author:
Affiliation:

(1.Key Lab of Industrial Computer Control Engineering of Heibei Province,Yanshan University,Qinhuangdao066004,China;2.Key Lab of Power Electronics for Energy Conservation and Motor Drive of Hebei Province,Yanshan University,Qinhuangdao066004,China)

Fund Project:

  • 摘要
  • |
  • 图/表
  • |
  • 访问统计
  • |
  • 参考文献
  • |
  • 相似文献
  • |
  • 引证文献
  • |
  • 资源附件
  • |
  • 文章评论
    摘要:

    将自抗扰控制器(ADRC)应用于四旋翼飞行器姿态控制.首先,对扩张状态观测器(ESO)进行理论分析,对扩张状态观测器中的非线性fal函数进行改进,得到改进型faln函数,并对改进后的状态观测器进行收敛性判断;然后,将传统的fal函数与改进型faln函数进行仿真实验对比,以验证改进型faln函数能够更好地达到“大误差,小增益”的效果;最后,将改进的faln函数应用于四旋翼飞行器姿态控制,仿真结果表明,改进后的faln函数具有比传统fal函数更优的抗扰效果.

    Abstract:

    An active disturbance rejection controller(ADRC) is applied to quadrotor aircraft attitude control. Firstly, the extended state observer(ESO) is analysed and the improved faln function is got based on improvement of the ESO's nonlinear fal function. The convergence of the improved ESO is demonstrated. Then, compared with traditional fal function, the improved faln function can obtain better effect of “big error, small gain”. Finally, the improved faln function is applied to quadrotor aircraft attitude, and simulation results show that the proposed function is superior to the traditional fal function on disturbance rejection.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

陈志旺,张子振,曹玉洁.自抗扰fal函数改进及在四旋翼姿态控制中的应用[J].控制与决策,2018,33(10):1901-1907

复制
分享
文章指标
  • 点击次数:
  • 下载次数:
  • HTML阅读次数:
  • 引用次数:
历史
  • 收稿日期:
  • 最后修改日期:
  • 录用日期:
  • 在线发布日期: 2018-09-28
  • 出版日期: