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首页 > 过刊浏览>2000年第15卷第6期 >690-694
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全局指数收敛的机器人PD 自适应轨迹跟踪
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(同济大学电气工程系 上海 200092)

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    针对机器人轨迹跟踪,介绍一种新的 PD 自适应控制算法。该算法是全局按指数收敛的, 直接
    利用期望轨迹,不需要定义虚拟参考轨迹,结构简单, 计算量小; 并能完全消除模型误差产生的轨迹误
    差,使有界不确定性干扰产生的轨迹误差任意小。 两关节直接驱动机器人的实验研究证明了所提出算法
    的有效性。

    Abstract:

    参考文献
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引用本文

陈启军,王月娟,陈辉堂.全局指数收敛的机器人PD 自适应轨迹跟踪[J].控制与决策,2000,15(6):690-694

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