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首页 > 过刊浏览>2000年第15卷第6期 >734-736
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基于力矩传感器的双足机器人在线模糊步态调整器设计
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( 哈尔滨工业大学控制科学与工程系 150001)

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    双足机器人动态行走时,零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差。 利用机器人力矩传感器的
    输出信号,结合动力学算法实时计算零力矩点的位置,并利用基于模糊逻辑的步态调整算法修正踝关节
    处的 4 个关节角,以达到降低零力矩点位置误差, 提高系统动态行走稳定性的目的。仿真和实验证实了
    该算法的有效性。

    Abstract:

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

麻 亮,纪军红,强文义,等.基于力矩传感器的双足机器人在线模糊步态调整器设计[J].控制与决策,2000,15(6):734-736

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