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首页 > 过刊浏览>2001年第16卷第1期 >79-82
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基于神经网络的不确定机器人自适应滑模控制
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南京理工大学 动力学院, 江苏 南京 210094

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    提出一种机器人轨迹跟踪的自适应神经滑模控制。该控制方案将神经网络的非线性映射能力
    与变结构控制理论相结合, 利用RBF 网络自适应学习系统不确定性的未知上界, 神经网络的输出用于
    自适应修正控制律的切换增益。 这种新型控制器能保证机械手位置和速度跟踪误差渐近收敛于零。 仿真
    结果表明了该方案的有效性。

    Abstract:

    参考文献
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引用本文

牛玉刚, 杨成梧, 陈雪如.基于神经网络的不确定机器人自适应滑模控制[J].控制与决策,2001,16(1):79-82

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