提出一种面向操作手装配系统的快速碰撞检测算法。该算法以机器人运动学和空间解析几何
为基础, 将判断机械手手臂与障碍物是否发生碰撞问题转化为直线段与有界平面是否存在公共点的简
单解析几何问题, 并以PUMA 560 操作手为例对算法加以说明。 该算法不仅适用于静态的障碍物已知的
环境, 而且适用于障碍物运动规律已知的动态环境, 减少了碰撞检测占用的时间, 提高了路径规划的效
率。