基于LM I方法的机器人L PV 鲁棒H ∞控制器设计
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同济大学 电气工程系, 上海 200092

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    对平面两关节直接驱动机器人, 提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增
    益L PV 鲁棒H ∞控制器设计新方法。利用L PV 的凸分解方法, 将机器人模型化为具有凸多面体结构的
    L PV 模型, 然后利用LM I技术对凸多面体各顶点分别设计满足H ∞性能和闭环极点配置的反馈增益,
    再利用各顶点设计的反馈控制器综合得到具有凸多面体结构的L PV 控制器。 仿真结果验证了该控制器
    可使机器人随关节位置变化始终具有良好的控制性能。

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    引证文献
引用本文

虞忠伟, 陈辉堂, 王月娟.基于LM I方法的机器人L PV 鲁棒H ∞控制器设计[J].控制与决策,2001,16(2):146-150

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  • 在线发布日期: 2001-03-20
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