针对多变量有约束动态矩阵控制问题, 以输出预测值与未来参考轨迹序列误差的绝对值之和
作为性能指标, 通过线性化处理使其转化为目的规划问题,从而使在线滚动优化变得非常容易,并可充
分利用全部操作变量优化系统的动态性能。当约束遭到扰动短暂破坏时, 不会象线性规划那样终止计
算,而是继续向参考轨迹逼近, 在有限时域内达到设定值。仿真实例验证了该算法的有效性。