以二维单级倒立摆为被控对象, 利用拟人控制的思想形成非线性控制律, 并确定出反馈系数间
的相对关系。通过在线调试实现定性控制律的量化,从而成功地控制了二维单级倒立摆的稳定。与传统
的控制系统设计相比,不依赖于数学模型, 不受线性约束; 与模糊控制相比,不需要人类直接控制被控对
象的经验。拟人控制方法设计简单易行,且得到的控制系统具有较强的鲁棒性。