针对液压机器人系统存在较大的不确定性及干扰, 其特征参数将随工况的变化和外载及环境
的影响产生大幅度变动的特点,提出一种预测函数控制( PFC) 和 PID 相结合的新方法。该方法相当于
一个 PFC- P 控制结构, 通过其本身内环来克服随机干扰, 外环采用预测函数控制来获得优良的跟踪性
能和鲁棒性,实现目标和控制的分层。仿真结果表明,该 PFC- P 控制方法能兼顾跟踪性、 鲁棒性和抗干
扰性等性能指标,可获得满意的控制效果。