用于刚性机械手的无抖振快速终端滑模控制
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哈尔滨工业大学 电气工程系, 黑龙江 哈尔滨 150001

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    提出一种用于刚性机械手的无抖振快速终端滑模鲁棒控制器。快速终端滑模综合了终端滑模
    和传统线性滑模的优点, 能在有限时间内到达平衡点, 并降低系统稳态误差。采用优化方法推导出系统
    的跟踪精度和用于消除抖振的饱和函数宽度之间的数学关系。 利用系统的参数化模型, 可将参数的不确
    定部分从回归矩阵中分离出来。 根据每个参数的不确定范围设计鲁棒控制器。 仿真结果证明了该方法的
    有效性。

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    引证文献
引用本文

冯 勇, 鲍 晟, 余星火.用于刚性机械手的无抖振快速终端滑模控制[J].控制与决策,2002,17(3):381-384

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