定义同一个Lyapunov函数, 分析了基于PD的3 种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性, 得到了新的结论。PD加前馈控制按指数收剑到0，PD及修改的PD加前馈控制收敛到一封闭球, 增大反馈系数可使球半径任意小。基于PD迹跟踪算法对模型误差及有界不确定性干扰具有鲁棒性。实验研究验证了分析结果, 并对 3 种轨迹跟踪算法的控制性能进行比较。