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首页 > 过刊浏览>2003年第18卷第4期 >490-483
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并联机器人的非线性 P I D 控制
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(西安电子科技大学 机电工程学院, 陕西 西安 710071)

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    摘要:

    采用分散控制策略和非线性 P I D 控制算法, 实现 6 自由度并联机器人的高精度轨迹跟踪控制。
    该非线性P I D 控制器由两个二阶非线性微分跟踪器提供高质量的微分信号, 并采用非线性组合形成控
    制作用, 从而确保了高控制性能的实现。实验结果验证了非线性控制方案的有效性。

    Abstract:

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引用本文

苏玉鑫, 段宝岩, 张永芳,等.并联机器人的非线性 P I D 控制[J].控制与决策,2003,18(4):490-483

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