清华大学计算机科学与技术系, 北京100084
提出一种基于GA 和SQP 求解机械臂最优运动规划问题的混合算法. 首先采用B 样条函数逼近关节运动 轨迹, 将最优控制问题转化为有约束的非线性规划问题, 然后引入基于种群的GA 算法, 给出全局最优解的初始估 计; 最后利用序列二次规划( SQP) 得到高精度全局最优解. 仿真结果表明该方法优于单纯的GA 或SQP 方法.
连广宇, 孙增圻.机械臂最优运动规划问题的混合求解[J].控制与决策,2004,19(1):102-104
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