针对一类严格反馈不确定非线性动态系统, 提出一种直接鲁棒自适应模糊控制新方案. 利用模糊系统的逼
近能力、后推设计方法和积分型李亚普诺夫函数, 依次确定各虚拟控制及模糊系统中可调参数的自适应律, 并最终确
定出控制律. 为改善控制系统的性能, 引入逼近误差的自适应补偿项. 通过李亚普诺夫方法, 证明了闭环系统是一致
终结有界的. 仿真结果表明了该方法的有效性.