针对X 射线检测实时成像管道机器人工作的特殊性, 提出一种基于基准铅丝X 射线图像的管内、外旋转机
构伺服同步跟踪旋转控制技术. X 射线使用于传递同步跟踪信息的基准铅丝与焊缝同时成像于计算机中. 计算机可
实时检测到基准铅丝图像偏离屏幕基准中线的位移, 并将该位移作为管外旋转机构伺服控制系统的偏差, 调节管外
旋转机构跟踪旋转, 实现同步运动, 从而满足X 射线实时成像检测技术的工艺要求.