提出一种扰动动态补偿的离散趋近率, 分析了不确定离散滑模控制系统的鲁棒性, 研究了准滑动模态的存
在条件及其动态特征. 利用不确定条件下实际趋近率与理想趋近率的偏差, 直接平滑地预测内部参数摄动与外部扰
动, 克服了常规变结构控制中需已知不确定性边界的限制, 而且不必满足匹配条件, 既保留了传统趋近率的所有优
点, 又有效地降低了系统的抖振. 仿真结果证明了理论推导的正确性