非完整移动机器人道路跟踪控制器设计及应用
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中南大学信息科学与工程学院, 湖南长沙410083

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    讨论一类非完整约束条件下的移动机器人道路跟踪控制问题. 综合后推方法与模糊滑模控制方法设计非完
    整移动机器人的状态反馈控制系统, 并根据L yapunov 稳定性定理后推设计时变光滑反馈控制律. 当存在较大侧向
    误差时, 模糊滑模控制器确保移动机器人沿稳定的工作区域减小误差; 当误差比较小时, 时变光滑状态反馈控制实现
    对移动机器人的平稳镇定. 采用移动机器人Am igobo t 作为实验平台, 验证了控制器设计的有效性.

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引用本文

邹小兵, 蔡自兴.非完整移动机器人道路跟踪控制器设计及应用[J].控制与决策,2004,19(3):319-322

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