针对遥操作机器人系统的通信通道中存在通信时延, 以及机器人模型存在不确定性, 可能造成系统不稳定
和操作性能降低的问题, 提出在环境模型未知的条件下, 利用鲁棒控制理论, 采用力、位置和速度反馈的控制方法, 使
得系统稳定, 并且具有良好的透明性. 控制参数可通过M at lab 的LM I 工具箱方便地求取. 仿真结果表明了该方法的
有效性.