针对几种不稳定滞后过程,给出一种预测PID 控制器的结构形式. 该控制器具有内环和外环两种控制器:内
环控制器主要用于稳定系统;外环控制器具有预测PID 控制的结构形式,主要用于消除输入干扰的影响和改善控制
系统的动态性能. 这种控制器结构简单,可调参数少,且参数的调节方便、直观. 仿真结果表明,在干扰和模型失配的
情况下,此类预测PID 控制器仍具有良好的控制性能和鲁棒稳定性能.