提出了一种新的参数不确定机器人分散控制器设计方法. 首先将关节子系统的动力学模型分解为人工标称
模型和非线性时变不确定模型两部分; 然后分别设计相应的标称控制器和鲁棒补偿器. 标称控制器使得标称闭环系
统具有理想的跟踪性能; 鲁棒补偿器可以抑制参数不确定和关节间非线性耦合等因素的影响, 实现鲁棒跟踪. 所设计
的控制器只需要局部关节的位置反馈, 具有易于实现和可在线调整的优点. 仿真结果说明了该方法的有效性.