考虑一类具有非线性激励器不确定系统的鲁棒跟踪问题, 其不确定性是部分已知的, 所构造的鲁棒自适应
控制方案能确保系统的跟踪误差终极一致有界. 与已有文献结果相比, 未知参数估计的自适应律和控制器是连续的,
从而使得所提出的设计方案在实际控制问题中易实现, 且与具有线性激励器的系统一样具有较强的鲁棒性. 最后通
过数值算例进一步说明了该设计方案是有效的.