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首页 > 过刊浏览>2005年第20卷第11期 >1216-1220
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一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法
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作者:
作者单位:

哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨 150001

作者简介:

靳保

通讯作者:

中图分类号:

TP24

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    摘要:

    针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,提出一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法.由红外线传感器提供机器人手臂周围环境信息,通过计算C-空间内一些方向上的C-空间障碍距离,分阶段控制位姿点到达目标.避免了建立整个位姿点附近的C-空间,适合机器人在未知环境下的实时避障要求.仿真结果验证了该算法的有效性.

    Abstract:

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引用本文

靳保;王树国;付宜利;曹政才.一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法[J].控制与决策,2005,20(11):1216-1220

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  • 收稿日期:2004-11-12
  • 最后修改日期:2005-04-05
  • 录用日期:
  • 在线发布日期: 2005-11-20
  • 出版日期:
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