运用自抗扰控制技术, 分别对永磁同步直线电机的直轴电流id 和动子速度v 设计了控制器. 直轴电流的自抗
扰控制器除完成对id 控制外, 还要借助于控制器中的扩张状态观测器(ESO ) , 完成对动子速度的辨识. 速度的辨识信
号作为速度环自抗扰控制器的反馈信号, 从而可设计出一种新型的无速度传感器永磁直线电机的控制系统. 由于采
用基于过程误差的非线性控制律, 观测器受电机参数的影响极小, 具有算法简单、辨识精度高等优点.