对离线鲁棒预测控制器综合方法进行改进. 离线鲁棒预测控制算法离线确定一个控制律序列, 对应一组吸
引域; 在线根据当前状态位于哪个吸引域内部(或哪两个吸引域之间) 选择相应的一个控制律(或相邻的两个控制律
的线性插值). 引入参数L yapunov 函数得到多包椭圆型吸引域和多包二次稳定的离线控制律, 改进了控制器的可行
性和最优性. 改进的控制器保持了稳定性以及控制律关于系统状态的连续性.