对粒子滤波算法的原理和应用进行综述. 首先针对非线性非高斯系统的状态滤波问题, 阐述粒子滤波的原
理; 然后在分析采样- 重要性-重采样算法基础上, 讨论粒子滤波算法存在的主要问题和改进手段; 最后从概率密度函
数的角度出发, 将粒子滤波方法与其他非线性滤波算法进行比较, 阐明了粒子滤波的适应性, 给出了粒子滤波在一些
研究领域中的应用, 并展望了其未来发展方向.