针对一类具有未知常数控制增益的不确定非线性系统, 基于变结构控制原理, 并利用具有非线性可调参数
的模糊系统逼近等价控制, 提出一种具有监督控制器的积分变结构模糊自适应跟踪控制策略. 该策略通过监督控制
器保证闭环系统所有信号有界. 进一步, 通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响. 理论分析
证明了跟踪误差能够收敛到零. 仿真结果表明了该方法的有效性.