针对一类具有严重非线性扰动的伺服系统, 提出一种有限维重复控制方法以实现高精度的信号跟踪. 所考
虑的扰动与系统输出间存在未知非线性关系, 仅设其满足连续里普希斯条件, 便可处理大多数实际情况. 应用不动点
原理, 给出了所提出方法有效的充分条件, 该条件也是应用基于系统周期不变性的学习控制方法的必要条件. 在稳定
的闭环系统中, 利用H 阶有限维重复控制器, 可实现参考信号前H 次谐波的渐近跟踪. 仿真结果证明了方法的有效
性.