针对开环不稳定对象, 在传统内模控制结构中增加了一个预稳定控制器, 提出了改进的内模控制结构, 给出
了闭环系统内稳定判定定理; 更重要的是提出一个综合闭环性能和相角裕度的指标函数, 将该指标函数最大化, 可获
得在不同归一化时滞情况下的优化预稳定控制器整定参数, 并拟合出公式. 最后, 与国际上最新发表的控制方法进行
了对比, 显示了该方法的优越性.