基于因特网的运动控制系统多采用时间驱动方式, 由于采样周期与时延的不匹配, 在报文接收端会出现空
采样和多采样现象, 这些采样现象使系统变得更难控制. 提出事件2时间驱动方式, 即采样周期要随着网络环境的变
化而变化. 不但对该驱动方式下的采样信息处理方法进行研究, 而且提出了相应的网络时延补偿方案. 理论分析和实
验结果证明该方法可在任何因特网环境下实现运动控制的任务.