为跟踪或抑制仅周期已知的未知周期参考或扰动信号, 提出一种新的重复学习控制方法. 利用系统的稳态
误差并通过迭代学习构造前馈补偿, 实现了误差的渐近收敛. 将所提出方法应用于一类常见的扰动信号和系统输出
具有未知非线性关系的非线性系统, 假设其满足连续里普希斯条件. 利用重复学习控制器, 系统的稳态误差可以减小
到极低的程度. 该方法控制精度高, 实现简单, 与传统的基于时延内模的重复控制方法相比, 具有对非重复性干扰不
敏感的优点. 仿真结果验证了该方法的有效性.