研究线性时滞系统在阶跃扰动作用下的最优控制问题.首先基于内模原理构造扰动补偿器, 以完全消除阶跃扰动对系统的影响, 并将原系统的最优无静差扰动抑制问题转化为无扰动最优控制问题;然后利用灵敏度方法, 求得由精确的解析项和伴随向量级数形式补偿项组成的最优控制律, 通过截取伴随向量级数的有限项和, 可得到次优无静差控制律.仿真实例验证了该方法的有效性.